Die St. Petri Kirche zu Aurich-Oldendorf ist eine Einraumkirche und stammt ursprünglich aus der Bauzeit vermutlich um 1250 bis 1280. Sie war vermutlich St. Petrus oder St. Jakobus geweiht, später dem St. Petrus und gehörte zunächst zur Propstei Leer, um 1500 dann zum Bistum Münster. Im Zuge der Reformation wurde die Gemeinde evangelisch-lutherisch.

Nachdem im Jahre 1755 die Westmauer eingestürzt war, bat die Gemeinde den nach dem Aussterben des ostfriesischen Fürstenhauses in Ostfriesland herrschenden damaligen Landesherrn, König Friedrich II, um finanzielle Unterstützung. Er ermöglichte der eher armen Kirchengemeinde eine in ganz Preußen durchgeführte Hauskollekte, so dass man sich an den Wiederaufbau machen konnte. Dabei wurde die Kirche etwas verkürzt, das Eingangstor wurde in die neue Westfront verlegt und die alten Eingänge im Norden und Süden wurden zugemauert. An der Stelle des ehemaligen Spitzbogengewölbes wurde eine Balkendecke angebracht, unter die man im Jahre 1852 eine Holzspiegeldecke einzog. Im selben Jahr wurden auch die hohen schmalen Spitzbogenfenster verbreitert und verkürzt, vermutlich, damit der Platz für die Spiegeldecke geschaffen wurde.

Der alte Glockenturm befindet sich an der Nordseite der Kirche als separates Gebäude. Er wurde im Jahre 1955 gründlich restauriert, wobei die Süd- und Westmauer jeweils erneuert wurde. Ursprünglich mit drei Glocken ausgestattet, wurde durch den zweiten Weltkrieg das Geläut zunächst auf eine kleine Glocke reduziert, da die beiden großen Glocken (aus dem Jahre 1518, umgegossen im Jahr 1837) für die Produktion von Waffen abgegeben werden mussten. Nach der Rückgabe der kleineren von ihnen bestand das Geläut bis zum Ende der fünfziger Jahre nur aus zwei Glocken, bis nach der Anschaffung einer dritten Glocke das Dreiergeläut wieder erklingen konnte.

Der Taufstein aus Bentheimer Sandstein   ruht wie viele Taufsteine des sogenannten "Bentheimer Typs" auf vier Löwenfiguren und stammt aus dem 13. Jahrhundert. Im oberen Bereich wird der Stein umrahmt von einem Streifen Steinlilien, im unteren Bereich von einem Streifen aufrecht und verkehrt herum stehender Herzen, in denen Kleeblätter zu sehen sind. Der Löwe als Symbol in der Bibel hat verschiedene Bedeutungen, die zwischen Gut und Böse schwanken. So erscheint der Löwe als Symbol der Gefahr und der Raubgier, jedoch auch als Symbol für Kraft und Mut, sogar für die Auferweckung der Toten durch Christus. Der Löwe ist das Symboltier für den Evangelisten Markus. Bis zum Ende des Dreißigjährigen Krieges stand der Taufstein in der Nähe des Eingangs der Kirche, später im Altarraum. Nachdem man ihn 1792 bei weiteren Baumaßnahmen im Rahmen des Orgeleinbaus aus praktischen, wohl aber auch ästhetischen Gründen „aussortiert“ und vermutlich zwischenzeitlich als Viehtränke verwendet hatte, wurde er Mitte des 20. Jahrhunderts „wiederentdeckt“ und zurück in die Kirche geholt. Eine damals neue oben angebrachte Taufschale und passende Taufkanne ergänzen ihn bis heute.

Im Jahre 1794 erwarb die Gemeinde eine zunächst in der reformierten Kirche in Bunde verwendete, über hundert Jahre alte Orgel (erbaut von Valentin Ulrich Grotian), die zerlegt mit dem Torfschiff bis Ostgroßefehn transportiert und anschließend mit dem Pferdefuhrwerk in die Kirche nach Aurich-Oldendorf kutschiert wurde. Obwohl es inzwischen zweimal zu einer Erneuerung der Orgel kam (die jetzige mit acht Registern stammt aus Dresden von der Firma Jehmlich und wurde 1973 in Gebrauch genommen), ist doch der alte Prospekt (die Außenansicht der Orgel) der allerersten Bunder Orgel von 1691 noch erhalten und in der Kirche zu bewundern.

Die 1663 oder 1668 geschnitzte Kanzel zeigt die vier Evangelisten Markus, Matthäus, Lukas und Johannes sowie eine Christusfigur. Auf dem Schalldeckel ist der Auferstandene zu sehen. Die Initialen H.V. deuten auf den Auricher Meister H. Vellage hin. Um die gleiche Zeit wurde auch das Lesepult (Epistelstuhl) angeschafft, welches von dem Holtroper Schnitzer Janßen gefertigt wurde.

Ursprünglich zum Altar gehörte das in der Kirche an der Nordwand hängende Abendmahlsgemälde. Es stammt aus dem 17. Jahrhundert.